/*+-----+
(RFp) basis  
Vector expression from the Galilean transformation : 
/%
(mathH)  Rpcv(POIo(t),t) =  Rocv(POIo) - Vonv(PART)*t
(endMath)
(mathH)  Rpcs(POIo(t),t) =  Rocs(POIo) - Vons(PART)*t
(endMath)

/*Here, only t is a variable . 


/*+-----+
(RFo) basis 


Treating R_O0_pch(POIo) & RθPI2pcs(POIo) (orthogonal directions) separately : 
/%	Rpcv(POIo(t),t)
	=   [Rocv(POIo) - Vonv(PART)*t)*Rθ0pch(POIo)
	  + [Rocv(POIo) - Vonv(PART)*t)*RθPI2pch(POIo)
Note that [Rθ0pch(POIo), RθPI2pch(POIo)] = [Rθ0och(POIo), RθPI2och(POIo)] : 
	=   (Rocv(POIo) - Vonv(PART)*t)*Rθ0och(POIo)
	  + (Rocv(POIo) - Vonv(PART)*t)*RθPI2och(POIo)
	=  [ Rocs(POIo)*cos(Aθoc(POIo)) - Vonv(PART)*t*cos(Aθ0oc(POIo) - Aθoc(Vonv)) ]
	      **Rθ0och(POIo)
	  +[ Rocv(POIo)*sin(Aθoc(POIo)) - Vonv(PART)*t*cos(AθPI2oc(POIo) - Aθoc(Vonv)) ]
	      *RθPI2och(POIo)
BUT :
	cos(Aθ0oc(POIo) - Aθoc(Vonv)) = 1  (Aθ0oc(POIo) & Aθoc(Vonv) are collinear)
	cos(AθPI2oc(POIo) - Aθoc(Vonv)) = 0  (Aθ0oc(POIo) & Aθoc(Vonv) are perpendicular) 
so continuing : 
	=  [(Rocs(POIo)*cos(Aθoc(POIo)) - Vonv(PART)*t]  *Rθ0och(POIo)
	  +[ Rocv(POIo)*sin(Aθoc(POIo))]                     *RθPI2och(POIo)

/*Summarizing component expression : 
(mathH)  Rpcv(POIo(t),t) =  [(Rocs(POIo)*cos(Aθoc(POIo)) - Vonv(PART)*t]*Rθ0och(POIo) + [Rocv(POIo)*sin(Aθoc(POIo))]*RθPI2och(POIo)
(endMath)


/*Only t is a variable in the above equation.  

/*+--+
LIMIT CHECKS : 

Dimensional consistency -  OK, as all terms reduce to (length).